D-H坐标系下机械手正向运动学分析

应用机器人运动学求解的常用方法—D-H法,以自行研制的熔片机中夹持机械手为分析对象,建立机械手的运动学数学模型,进行了典型的正向运动学分析,这种方法简化了解析计算,加快了迭代速度,同时求得的解具有使用性和代表性,对机械手的精密设计和计算具有普遍的适用意义。