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带有升降气囊与压块的飞艇动力学建模
被引：5
作者：
蔡自立
屈卫东
席裕庚
机构：
[1] 上海交通大学自动化研究所
[2] 上海交通大学自动化研究所 上海
[3] 上海
来源：
关键词：
飞艇;
动力学建模;
Kirchhoff方程;
半直积约化;
D O I：
暂无
中图分类号：
V212 [飞行力学];
学科分类号：
08 ;
0825 ;
摘要：
研究飞艇的动力学建模,将飞艇的机体视为浮力与重力相等的浸没刚体,且考虑了飞艇机体与升降气囊以及压块之间的动力学耦合作用.整体的动力学方程首先通过NewtonEuler定律和Kirchhoff方程推出.此外,应用Hamilton与Lagrange半直积约化理论,可以将动力学方程解释为LiePoisson系统或者EulerPoincaré系统.这两种动力学描述在基于能量的控制设计中有着重要作用.
引用
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页码：979 / 987
页数：9
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