基于门牌号识别的移动机器人全局自定位方法研究

提出了一种采用单目视觉和多超声传感器来识别门牌号的室内移动机器人全局自定位方法和导航策略。机器人通过搜索并识别走廊中各房间的门牌号码来实现自身的定位与导航。此外 ,给出了该导航系统的机器人控制体系结构。依据该体系结构 ,运用Hough变换 ,Randon变换和模板匹配等手段 ,给出了搜索策略及有关算法 ,主要包括门的定位与识别、图像的倾斜校正、图像分割以及门牌号的识别等。最后 ,利用我们自行设计和开发的CASIA I移动机器人对所提出的导航策略和导航算法进行了实物实验验证。结果表明该导航策略是一种较为有效的方法。