学术探索
学术期刊
新闻热点
数据分析
智能评审
立即登录
完全各向同性3自由度平面并联机构的型综合
被引:13
作者
:
张彦斌
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
河南科技大学规划与建筑工程学院
河南科技大学规划与建筑工程学院
张彦斌
[
1
]
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
王慧萍
[
1
]
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
吴鑫
[
2
]
机构
:
[1]
河南科技大学规划与建筑工程学院
[2]
河南科技大学机电工程学院
来源
:
光学精密工程
|
2012年
/ 20卷
/ 03期
关键词
:
平面并联机构;
型综合;
完全各向同性;
互易螺旋理论;
D O I
:
暂无
中图分类号
:
TP242 [机器人];
学科分类号
:
1111 ;
摘要
:
提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法。首先,根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件。然后,基于机构各分支对动平台控制功能的不同,通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋,并按照分支连接度的不同列举出所有可行的分支运动链。最后,按照机构各分支相应的装配条件,选取所综合出的3条分支运动链将动平台和静平台连接起来得到预期的机构,共得到新型机构3 167种。由于综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵,即条件数恒为1,因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能,在工业机器人、微操作机器人和医用机器人等领域具有潜在的应用前景。
引用
收藏
页码:579 / 586
页数:8
相关论文
共 5 条
[1]
基于正交机构的机器人肩关节静力学分析与结构参数设计
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
崔冰艳
;
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
金振林
.
光学精密工程,
2011,
19
(01)
:77
-82
[2]
染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能
[J].
张典范
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
不详
不详
张典范
;
高峰
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
不详
燕山大学机械工程学院
不详
高峰
.
光学精密工程 ,
2009,
(08)
:1896
-1901
[3]
基于互易螺旋理论的无奇异完全各向同性移动并联机构型综合
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
张彦斌
;
刘宏昭
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
刘宏昭
;
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
吴鑫
.
机械工程学报,
2008,
(10)
:83
-88
[4]
3-UCR并联机构的瞬态运动学研究
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
程刚
;
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
葛世荣
;
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
蒋世磊
.
光学精密工程,
2008,
(01)
:108
-113
[5]
Design of Decoupled Parallel Ma-nipulators By Means of the Theory of Screws. Victor Glazunov. Mechanism and Machine Theory . 2010
←
1
→
共 5 条
[1]
基于正交机构的机器人肩关节静力学分析与结构参数设计
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
崔冰艳
;
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
金振林
.
光学精密工程,
2011,
19
(01)
:77
-82
[2]
染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能
[J].
张典范
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
不详
不详
张典范
;
高峰
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
不详
燕山大学机械工程学院
不详
高峰
.
光学精密工程 ,
2009,
(08)
:1896
-1901
[3]
基于互易螺旋理论的无奇异完全各向同性移动并联机构型综合
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
张彦斌
;
刘宏昭
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
刘宏昭
;
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
吴鑫
.
机械工程学报,
2008,
(10)
:83
-88
[4]
3-UCR并联机构的瞬态运动学研究
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
程刚
;
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
葛世荣
;
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
蒋世磊
.
光学精密工程,
2008,
(01)
:108
-113
[5]
Design of Decoupled Parallel Ma-nipulators By Means of the Theory of Screws. Victor Glazunov. Mechanism and Machine Theory . 2010
←
1
→