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基于自抗扰技术的四旋翼姿态解耦控制方法.[J].李杰;齐晓慧;韩帅涛;.电光与控制.2013, 03
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自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用
被引：52
作者：
李毅
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,2
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陈增强
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,2
]
刘忠信
[1
,2
]
机构：
[1] 南开大学天津市智能机器人技术重点实验室
[2] 南开大学计算机与控制工程学院自动化系
来源：
基金：
天津市自然科学基金;
关键词：
自抗扰控制技术;
跟踪微分器;
扩张状态观测器;
四旋翼系统;
D O I：
暂无
中图分类号：
V249.1 [飞行控制];
学科分类号：
082501 [飞行器设计];
摘要：
介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了参数整定.仿真结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有强鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.
引用
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