基于在线图搜索的移动机器人遍历运动规划

被引：13

作者：

谢斌 ^{[1
]}

刘士荣 ^{[2
]}

俞金寿 ^{[1
]}

机构：

[1] 华东理工大学自动化研究所

[2] 杭州电子科技大学自动化研究所

来源：

华东理工大学学报(自然科学版) | 2007年 / 04期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 遍历运动; 信息素; 在线图搜索;

D O I：

10.14135/j.cnki.1006-3080.2007.04.027

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出了用于移动机器人完全遍历运动规划的基于改进的Node Counting在线图搜索方法。通过扩大遍历时的局部搜索空间,加快了对移动机器人工作空间的搜索。该方法的搜索效率明显优于Node Counting。给出了仿真系统主要模块的设计,并采用Java语言编制相应的仿真程序。仿真实验表明:基于改进的Node Counting在线图搜索具有良好的遍历性能,同时在遭到机器人被"绑架"或信息素被破坏等情况时,算法仍具有较好的鲁棒性。

引用

页码：551 / 557

页数：7

共 4 条

[1]

Efficient and inefficient ant coverage methods [J].