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基于UWB的智能搬运小车
被引：10
作者：
曾贵苓
王苹
张玉明
段争光
机构：
[1] 芜湖职业技术学院电气工程学院
关键词：
智能搬运小车;
目标跟随;
UWB技术;
差速驱动;
循迹;
定位;
D O I：
10.13501/j.cnki.42-1569/n.2019.06.022
中图分类号：
TP23 [自动化装置与设备];
TN925 [无线电中继通信、微波通信];
学科分类号：
0811 ;
081101 ;
081102 ;
080402 ;
080904 ;
0810 ;
081001 ;
摘要：
在循迹、避障等基本功能的基础上,融入UWB(Ultra Wideband)技术以实现智能搬运小车的高精度目标跟随,使得智能搬运小车能实现多种场景的货物搬运.通过在车身安装2个UWB基站模块,在目标体上携带1个UWB标签模块,利用定位算法来获取目标相对于小车的实时空间几何位置.另外,车身的磁条传感器、防撞条、超声波传感器和RFID标签传感器用于实现小车基本功能的传感单元.综合UWB模块获取的目标位置信息和其他传感器获取的传感信息,小车的控制器做出相应的决策,以差速驱动的方式控制电机向目标位置移动.经过现场测试,智能小车在手动模式、跟随模式和循迹模式下均良好运行,因此多种模式运行的智能小车能适应多种货运场景下工作,对于工业自动化具有重要的意义.
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页码：223 / 227
页数：5
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