一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法

被引：18

作者：

陈宗海

陈锋

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

来源：

关键词：

路径规划; 栅格法; 基于案例的学习; ART-2神经网络;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.04.015

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

本文提出了在不确定的环境中 ,移动机器人的一种全局路径规划算法 .将全局路径规划分解为局部路径规划的组合 .为提高规划的效率 ,在局部规划中 ,采用了基于案例的学习方法 .以 ART- 2神经网络实现案例的匹配、学习和扩充 ,满足了规划的实时性要求 ,仿真结果说明了本算法的有效性 .

引用

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