机器人化三腿磨削机床的研制

被引：44

作者：

蔡光起

胡明

郭成

李波

王启明

戴炬

机构：

[1] 东北大学

[2] 中科院沈阳自动化所

来源：

关键词：

并联机器人机床,运动学,工作空间,连续轨迹控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TG580.2,TG580.2 [];

学科分类号：

080201 ; 080503 ;

摘要：

以钢坯修磨为实用目的研制的一台机器人化三腿机床，具有刚度大、负载能力强、机构简单、工作空间大、无运动耦合及奇异位形等优点，首次解决了钢坯局部修磨自动化问题，配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆、正解方程，对其工作空间和受力分析进行了介绍，并介绍了局部修磨自动化控制系统

引用

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