空间柔性机械臂的逆动力学仿真

被引：2

作者：

王树国

丁希仑

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

机器人 | 1997年 / 02期

关键词：

柔性机械臂; 逆动力学; 仿真;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1997.02.005

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文针对空间柔性机械臂的非线性动力学模型，在最优控制理论的基础上，运用Ｇｉｌ法和打靶法相结合，得到大质量负载情况下柔性机械臂的最优驱动力矩．以单柔性机械臂为例进行了动力学仿真，仿真效果好，结果证明方法正确可靠

引用

收藏

页码：23 / 25

页数：3

相关论文

共 2 条

[1] 刚弹耦合的机器人机构动力学方程及其解 [J].

刘宏昭 ;

曹惟庆 ;

张启先 .

应用力学学报, 1991, (02) :35-44+149

[2]

常微分方程数值方法及其在力学中的应用[M]. 重庆大学出版社 , 凌复华等编著, 1990