移动机器人THMR-V的组合定位系统

定位系统是室外移动机器人中不可缺少的组成部分，是车辆定位与导航的基础。文章介绍了清华移动机器人THMR－V的定位系统，它是由GPS、磁罗盘、光码盘组成的。GPS能够提供比较精确的绝对位置，但是采集数据较慢，而且可能由于遮挡等原因而失效或跳变。磁罗盘－光码盘系统（CEPS）通过航位推算计算车体位置，在短期内定位效果较好，但是存在积累误差。通过GPS／CEPS组合定位，取长补短，从而整体上达到良好的性能。在THMR－V上经过一年多试验证明，该系统具有较高的准确性和稳定性，满足移动机器人的定位与导航的需要。