基于ROS的六关节机器人运动规划研究

被引：7

作者：

郭建根 ^{[1
]}

双丰 ^{[2
]}

阚宏林 ^{[1
]}

机构：

[1] 安徽工程大学机械与汽车工程学院

[2] 中国科学院合肥智能机械研究所

来源：

安徽工程大学学报 | 2019年 / 34卷 / 01期

关键词：

ROS; 六关节; 机器人; 运动规划; RRT;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

开源机器人操作系统ROS通用性强、功能完善。基于SolidWorks建立六关节机器人模型,使用Sw2urdf插件从SolidWorks中导出机器人URDF文件。利用ROS MoveIt!中的设置助手生成机器人运动规划的相关配置文件。在ROS的3D可视化工具RViz中完成了笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划。采用快速搜索随机树算法RRT,结合MotionPlanning插件完成了复杂环境下的机器人无碰撞路径规划。仿真结果表明,笛卡尔空间下的无碰撞路径规划验证了所提出方法的可行性。

引用

页码：36 / 45

页数：10

共 9 条

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