共 1 条
[1]
柔性冗余度机器人残余振动的抑制研究
被引：24
作者：
边宇枢
陆震
机构：
[1] 北京航空航天大学机器人研究所
来源：
关键词：
柔性冗余度机器人，残余振动，抑振，自运动;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1998.04.002
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
柔性冗余度机器人兼具柔性机器人与冗余度机器人的特点，在航空航天等领域有着十分广泛的应用前景．但是存在的结构柔性及其引起的振动造成机器人的精确控制极为困难．本文研究了柔性冗余度机器人残余振动的抑制问题，给出了一种控制方法．这种控制方法通过机器人在末端运动停止后依然进行某种自运动对残余振动进行主动的控制，使其迅速衰减．最后通过仿真验证了其可行性
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页数：6
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