融合遗传算法和ICP的地面与车载激光点云配准

被引：25

作者：

闫利

谭骏祥

刘华

陈长军

机构：

[1] 不详

[2] 武汉大学测绘学院

[3] 不详

来源：

测绘学报 | 2018年 / 04期

基金：

国家重点研发计划;

关键词：

车载激光扫描; 地面激光扫描; 点云配准; 遗传算法; ICP;

D O I：

暂无

中图分类号：

P225.2 [光电测距];

学科分类号：

摘要：

车载激光扫描可快速获取大场景点云,由于存在视场限制和遮挡,需地面激光点云作补充。车载与地面点云分别位于大地坐标和局部坐标系统,本文提出结合遗传算法(genetic algorithm,GA)和(iterative closed point,ICP)的自动点云配准方法以统一基准。ICP采用局部优化,效率较高,但依赖初始解;GA为全局优化方法,但效率低。融合策略为当GA配准趋于局部搜索时,采用ICP完成配准。GA配准以地面激光扫描仪内置GPS测量粗略位置限定优化搜索空间。为提高GA配准精度,提出了最大化归一化匹配分数之和(normalized sum of matching scores,NSMS)配准模型。实测数据试验验证了NSMS模型的有效性,GA配准均方根误差(root mean square error,RMSE)为1～5cm;融合配准比GA配准效率高约50%。

引用

页码：528 / 536

页数：9

共 13 条

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