仿人多自由度立体双目视觉导航系统的研究与开发

被引：8

作者：

余洪山

王耀南

机构：

[1] 湖南大学电气与信息工程学院

[2] 湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙

[3] 湖南长沙

来源：

湖南大学学报(自然科学版) | 2004年 / 05期

关键词：

立体视觉平台; 视觉导航; 运动控制器; 基线; 移动机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于人类视觉系统原理,设计了仿人多自由度的立体双目视觉导航系统.首先给出了立体双目视觉导航系统的设计原理,然后详细讨论了仿人多自由度立体双目视觉装置的设计.该装置可同时实现水平旋转、俯仰、左右摄像机聚散度调整4个自由度伺服控制,并可实时在线调整摄像机参数.针对自由度控制电机及其驱动控制、摄像机同步控制、摄像机参数控制、基线长度选择等进行了优化设计.系统在Pioneer-2DXE移动机器人的实际应用验证了本设计方案的可行性和有效性.

引用

页码：62 / 65+93 +93

页数：5