机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究

被引：6

作者：

李小飞

李力

周良

熊亭

机构：

[1] 中南大学机电工程学院

来源：

现代制造工程 | 2009年 / 10期

关键词：

钴结壳采矿车; 干扰; 行走控制; 协同仿真;

D O I：

10.16731/j.cnki.1671-3133.2009.10.024

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软件中建立液压系统模型,在MATLAB/SIMULINK平台上建立控制系统模型,通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真。仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性。

引用

页码：92 / 96

页数：5

共 7 条

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