电力线巡检飞行机器人仿真实验系统

被引：4

作者：

柳长安 ^{[1
]}

刘伟 ^{[1
]}

魏振华 ^{[1
]}

李国栋 ^{[1
]}

机构：

[1] 华北电力大学计算机科学与技术学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2008年 / S1期

关键词：

电力线巡检; 飞行机器人; 仿真实验系统; 全局路径规划; 动态特性;

D O I：

10.13245/j.hust.2008.s1.076

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

阐述了电力线巡检飞行机器人仿真实验系统的基本结构,在分析VC++6.0,OpenGL 1.1和Matlab6.5这3种软件各自特点的基础上,建立了基于三者相结合的电力线巡检飞行机器人仿真实验系统;采用一种整合了FROPI的全局路径规划、轨迹平滑和局部路径规划的方法,实现了FROPI在路径规划的引导下沿电力线运动,并在运动过程中检测判断运动的安全性,从而验证该仿真实验系统的有效性和正确性.该系统有助于研究人员利用计算机的应用功能和可视化手段模拟FROPI在空间的动态特性,验证其特有的建模方法和控制算法.

引用

页码：269 / 272

页数：4

共 6 条

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