自适应UKF算法及其在GPS/INS组合导航中的应用

被引：33

作者：

高为广 ^{[1
]}

何海波 ^{[2
]}

陈金平 ^{[2
]}

机构：

[1] 信息工程大学测绘学院河南

[2] 北京环球信息应用开发中心

来源：

北京理工大学学报 | 2008年 / 06期

关键词：

扩展Kalman滤波; 无迹Kalman滤波; 自适应估计; GPS/INS组合导航;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2008.06.006

中图分类号：

V249.328 [];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

提出了一种自适应无迹Kalman滤波(UKF)算法.针对UKF受初始值误差和动力学模型异常扰动误差影响的问题,将自适应估计原理引入到UKF算法,将动力学模型信息对导航解的贡献进行合理调整.计算结果表明,在GPS/INS松组合导航系统数据处理时,UKF算法略优于扩展Kalman滤波(EKF),自适应UKF算法优于自适应EKF算法,自适应UKF算法能够很好地抑制动力学模型误差对导航解的影响,进一步提高导航解的精度和可靠性.

引用

页码：505 / 509

页数：5

共 5 条

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