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[1]
五杆四驱动平面双足机器人动态步态规划与非线性控制
被引：18
作者：
付成龙
陈恳
机构：
[1] 清华大学精密仪器与机械学系
来源：
关键词：
双足机器人;
动态行走;
时不变步态;
非线性控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象,研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略.揭示了其模型的欠驱动和完全驱动的混杂和非光滑动力学特性,推导了其碰撞模型.基于虚拟约束的概念,提出时不变步态的输出函数解析设计方法,设计了反馈线性化控制器,将系统转化为双积分环节.然后采用限定时间控制器在一步内零化输出函数.仿真实验表明,动态步行趋于一个稳定的极限环,实现了规划的行走模式,验证了该方法的有效性.
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页码：206 / 212
页数：7
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