3-RPR平面并联机构正解的吴方法

被引：27

作者：

刘惠林

张同庄

丁洪生

机构：

[1] 北京理工大学机械工程与自动化学院!北京

来源：

北京理工大学学报 | 2000年 / 05期

关键词：

并联机构; 6R-级组; 封闭形式解; 吴方法; 特征列;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2000.05.008

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

研究 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平面并联机构 ,也适用于所有包含6R- 级组的级平面并联机构 .给出具有 6组实根的数字例

引用

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