压电陶瓷驱动器在机器人柔性臂应用中的研究

被引：10

作者：

赵宏伟

孙立宁

张涛

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所!哈尔滨

来源：

压电与声光 | 2000年 / 03期

关键词：

压电陶瓷驱动器; 柔性臂; 迟滞; Preisach模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了片状压电陶瓷驱动器在柔性手臂中的应用 ,推导了基于压电陶瓷驱动器的柔性臂静力学方程 ,建立了描述驱动器迟滞特性的 Preisach模型 ,提出了一种基于 Preisach前馈环的 PID控制方法对柔性臂进行振动主动控制和轨迹控制。试验表明 ,此方法可以有效地克服片状压电陶瓷驱动器的迟滞特性 ,消除柔性臂运动产生的振动 ,实现柔性臂的高精度轨迹控制

引用

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