PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解

被引：26

作者：

王奇志

徐心和

尹朝万

机构：

[1] 东北大学研究生院

[2] 中国科学院机器人学开放研究实验室

来源：

关键词：

机器人逆运动学; 算法; 解析解;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1998.02.001

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确．

引用

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