一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法

被引：7

作者：

克晶

苏宝库

曾鸣

机构：

[1] 哈尔滨工业大学航天学院

[2] 哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2003年 / 05期

关键词：

直流力矩电机; 摩擦补偿; 自适应控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM33 [直流电机];

学科分类号：

080801 ;

摘要：

针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等效PD控制律来估计未知LuGre模型参数和负载力矩参数并给与补偿 .最后Lyapunov方法和仿真结果证明该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪 ,提高了转台摇摆跟踪精度

引用

页码：536 / 540

页数：5

共 8 条

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