110kV输电线路巡线机器人

针对110kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常固定的特点,介绍了一种全新的运行于该输电线路的巡线机器人。机器人本体机构综合了多节分体机构和轮臂复合机构的优点,行车运动机理兼容了轮式移动和步进式蠕动爬行的特点,刚度大、姿态稳定性好、跨越障碍能力强、巡检速度有保证。机器人控制系统由地面遥控/数据接收移动基站和本体控制单元组成。本体控制单元采用2层分布式计算机控制结构,规划层用于机器人管理和路径规划,执行层用于机器人的姿态和运动控制。运行实验表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务,具有广阔的应用前景。