基于体感的机器人展示系统研究与开发

利用微软开发的体态感知设备Kinect,获取进入目标区域的人物的体态信息,依据采集到的信息对机器人的关节变量进行计算,实现对传统的机器人逆运算求解方法的简化。为了得到更加准确的仿人机器人姿态信息,采用Kalman滤波的方法,对陀螺仪和加速度计获得的机器人姿态信息进行融合,实现仿人机器人对人动作的模仿。