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Continuous Path Control of Space Manipulators Mounted on O M V. Um etani Y,Yoshida K. Acta Astronaut . 1987
自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法
被引：4
作者：
洪炳熔
李华忠
机构：
[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系!
来源：
关键词：
自由飞行空间机器人;
动力学;
递推算法;
关节驱动力矩;
计算机仿真;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1999.05.002
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文首先分析了自由飞行空间机器人（ Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ）的速度和加速度关系，在此基础上建立了计算 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 机械手各连杆的速度和加速度的递推公式；其次基于 Ｌｕｈ 等人针对地面机器人提出的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 动力学算法，开发了适用于 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的关节驱动力矩的递推算法；最后，用计算机仿真验证了本文提出的关节力矩算法的有效性．
引用
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页码：328 / 334
页数：7
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