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一种机器人逆运动学求解的神经网络方法
被引：7
作者：
谭营
何振亚
邓超
机构：
[1] 东南大学无线电工程系
[2] 中国科学技术大学计算机科学系
来源：
基金：
国家攀登计划;
关键词：
神经网络；局部极值问题；参数扰动；机器人；逆运动学;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP121.4,TP18 [];
学科分类号：
摘要：
研究了机械手控制的逆运动学问题，提出了一种克服Ｈｏｐｆｉｅｌｄ网络的局部极值问题的网络参数扰动算法，通过数字模拟分析了该算法的性能，并将该算法成功地应用于机械手控制的逆运动学问题。计算机仿真表明，这种神经网络控制方法不仅具有较快的速度，而且大大提高了对机械手的控制精度。
引用
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