MIMS/GPS组合导航系统设计与实验

被引:7
作者
顾启泰
尚捷
毛刚
刘学斌
机构
[1] 清华大学精密仪器与机械学系
[2] 清华大学精密仪器与机械学系 北京
[3] 北京
关键词
微型惯性测量系统; 全球定位系统; 组合系统;
D O I
暂无
中图分类号
V249.32 [导航系统];
学科分类号
081105 ;
摘要
GPS接收机与微型惯性传感器组成的低成本、轻小型组合导航系统可以弥补各自的不足 ,防止导航定位误差随时间积累 ,并且提高了系统的抗干扰能力。采用状态和偏差去耦估计方法 ,在开环卡尔曼滤波器结构的基础上 ,引入了偏差反馈补偿 ;并利用双GPS接收机测量方位角解决了组合系统的初始方位对准问题。车载实验表明 ,样机的定位精度和GPS相当 ,并具有较好的重复性。尤其是当GPS短时间失锁时 ,系统仍能保持较高的定位精度 ,从而增强了系统的可靠性
引用
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共 5 条
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