基于粒群行为与克隆的移动机器人进化路径规划

针对移动机器人路径规划,将粒群行为和生命科学中的免疫克隆原理、进化算法相结合,将过去进化过程中的经验通过粒群行为来体现,提出了一种结合粒群行为和免疫克隆的移动机器人进化规划,较快速地规划出性能是全局优化的可行路径。分析了粒群行为的二种学习方式对路径规划的作用,研究了通过调整粒群行为操作中的参数实现多路径规划。通过仿真实验,对上述算法进行了验证。