基于仿生研究的步行机缓冲型腿机构设计

被引：8

作者：

余联庆

吴昌林

马世平

机构：

[1] 华中科技大学机械科学与工程学院

[2] 浙江师范大学高等职业技术学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2005年 / 06期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

步行机器人; 腿机构; 缓冲; 刚度; 仿生;

D O I：

10.13245/j.hust.2005.06.034

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析了几种设计方案的刚度随着压缩量的变化情况.这种具有非线性刚度变化的腿机构初步解决了机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动,使机器人在高速行走时得到缓冲并达到节能,提高了机器人的能效,从而得到一种适合于动态步行机器人的缓冲型腿机构.这种腿机构不仅适用于实现动态行走的四足步行机器人,也可适用于高速步行下的多足机器人.

引用

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