基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划

被引：14

作者：

庄鹏

姚正秋

机构：

[1] 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所

来源：

机械设计 | 2006年 / 09期

关键词：

悬索并联机器人; 轨迹规划; 摆线运动;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2006.09.008

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

六自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械系统,为保证运动的平稳性,要求动平台的运动轨迹光滑连续,为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法,该方法计算简单,实时性好。利用该方法对直线轨迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划。运动学和动力学方程的计算结果表明,绳索的速度、加速度和拉力变化连续平缓,而且绳索拉力始终大于0,因此动平台运行过程中动态响应小,绳索张紧可靠。该方法适用于悬索机器人的轨迹规划,同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统。

引用

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页数：4

共 5 条

[1]

大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制.[D].王文利.西安电子科技大学.2001, 01

[2] 六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究 [J].

庄鹏 ;

姚正秋 .

机械科学与技术, 2006, (03) :268-272

[3]

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[4]

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