机械臂绝对定位精度测量

被引：7

作者：

邓启文 ^{[1
]}

韦庆 ^{[1
]}

杨乐平 ^{[2
]}

机构：

[1] 国防科大机电工程与自动化学院

[2] 国防科大航天与材料学院

来源：

计算机测量与控制 | 2007年 / 03期

关键词：

激光跟踪仪; 绝对定位精度;

D O I：

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2007.03.010

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量。

引用

页码：305 / 307

页数：3