电厂冷凝器清洗机器人设计与控制方法研究

被引：6

作者：

张辉

王耀南

彭金柱

机构：

[1] 湖南大学电气与信息工程学院

来源：

湖南大学学报(自然科学版) | 2008年 / 06期

关键词：

机器人; 体系结构; 神经网络; 污垢清洗;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法,它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅,通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗.首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构,给出了清洗机器人的机械与电气结构,在此基础上,为实现机器人的高效清洗,设计了机器人的分布式控制系统,提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法,建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构,通过BP学习算法进行神经网络训练.最后,仿真实验表明:提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法,非常适用于水下环境的清洗控制.

引用

页码：31 / 35

页数：5

共 6 条

[1] 换热设备污垢与对策.[M].杨善让等著;.科学出版社.2004,
[2] 机器人智能控制工程.[M].王耀南著;.科学出版社.2004,
[3] 基于混合学习算法的模糊小波神经网络控制
彭金柱
王耀南
孙炜
[J]. 湖南大学学报(自然科学版), 2006, (02) : 51 - 54
[4] 冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人[P]. 樊绍胜;刘社开;王旭红.中国专利:CN1945196A,2007-04-11
[5] 大型冷凝设备水下智能清洗机器人.[P].王耀南;张辉;张志国;蔡玉连;刘玲;余洪山;彭金柱..2007,
[6] 在线测量冷凝器污脏程度方法及装置[P]. 樊绍胜;王耀南;王旭红.中国专利:CN1216268C,2004-02-25

← 1 →