新型线驱动超冗余自由度机器人的设计及分析

被引：2

作者：

高芳 ^{[1
]}

赵强 ^{[2
]}

李瑰贤 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

[2] 东北林业大学交通学院

来源：

机械设计与制造 | 2013年 / 04期

基金：

黑龙江省自然科学基金;

关键词：

超冗余自由度机器人; 线驱动; 拮抗线对; 运动分析;

D O I：

10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.04.017

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优点。提出一种新的远程线驱动结构方案,其特点是拮抗线对末端连接点位于关节(虎克铰)转轴的延长线上,拮抗线对的伸缩量近似相等,基于此特点,提出了采用单个电机驱动的设计方案,这样可使所需电机数减半,降低机器人成本。详细给出了结构方案、线绳伸缩量公式,并通过多组结构参数进行了验证设计方案的可行性。

引用

页码：53 / 55

页数：3

共 9 条

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