多用途欠驱动手爪的自主抓取研究

被引：13

作者：

骆敏舟

梅涛

卢朝洪

机构：

[1] 中国科学院合肥智能机械研究所

[2] 中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥中国科学技术大学信息学院自动化系

[3] 安徽合肥

来源：

机器人 | 2005年 / 01期

关键词：

机器人; 欠驱动手爪; 自主抓取; 模糊神经网络;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.01.005

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

对欠驱动手爪自主抓取进行了研究 ,将其分为自主决策和抓取控制两个过程 .首先分析了欠驱动手爪的特点、主要的抓取模式 ,并借鉴人的抓取经验 ,采用模糊输入方法 ,综合考虑抓取任务要求和物体本身的特征属性 ,利用模糊神经网络良好的分类特性选择合适的抓取模式 .在此基础上 ,完成手指姿势调整 ,采用基于传感器反馈的控制策略 ,在被抓物体上形成的合适的力分布以获得稳定抓取 ,并通过抓取实例验证了抓取决策和控制的正确性 ,提高了欠驱动手爪抓取的自动化水平 .

引用

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