基于DSP的两轮自平衡小车系统的研究

两轮自平衡小车的结构类似于倒立摆,具有本质不稳定,多变量、非线性、强耦合等特点,属于复杂系统的一种,同时结构简单,易于实现,且成本不高,因此是检验各种控制算法的理想平台。利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的两轮自平衡小车系统。介绍了以DSP芯片MC56F8013为核心的两轮自平衡小车系统的硬件系统开发,以及运用现代控制理论设计的控制算法。实验结果表明两轮自平衡小车系统的设计是成功的。