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空间机构学.[M].黄真编著;.机械工业出版社.1991,
新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析
被引：24
作者：
马履中
尹小琴
杨廷力
机构：
[1] 江苏大学机械工程学院
[2] 中国石化金陵石化公司 江苏镇江
[3] 江苏镇江
[4] 江苏南京
来源：
关键词：
并联机器人;
特殊位形;
三平移并联机构;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性 为该类机器人的实际应用提供了理论依据
引用
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