基于SIFT特征提取的单目视觉里程计在导航系统中的实现

被引：7

作者：

吕强

周文晖

刘济林

机构：

[1] 浙江大学信息科学与电子工程系

来源：

传感技术学报 | 2007年 / 05期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

单目视觉; 视觉里程计; SIFT特征点; 坐标变换;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN966 [各种体制的导航系统];

学科分类号：

080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

设计一个基于SIFT(Scale Inviriant Feature Transform)特征提取的单目视觉里程计用于导航系统中,有效克服传统里程计车轮打滑等情况下的偏差问题,并提供传统里程计无法测量的航向信息.实现过程采用单个像机,利用SIFT特征点尺度及旋转不变的性质精确匹配图像序列中的投影点,并根据坐标变换来测定车辆的移动距离和旋转角度.实验中安装要求和实现都相对简单,其结果表明可达到较高的测量精度.

引用

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