六维腕力传感器阶跃响应的实验建模

被引：20

作者：

徐科军

朱志能

李成

王国泰

刘家军

机构：

[1] 合肥工业大学自动化研究所!合肥

[2] 北京工程控制研究所!北京

[3] 中科院合肥智能机械研究所!合肥

来源：

关键词：

腕力传感器; 动态标定实验; 动态数学模型; 频域性能指标; 系统辨识方法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2000.04.003

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

基于阶跃响应法的动态标定实验数据 ,采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器 6个转换通道的动态数学模型 ,确定频域性能指标 ,全面、准确地描述传感器的动态特性

引用

页码：251 / 255+270 +270

页数：6