液压挖掘机铲斗轨迹跟踪的鲁棒控制

被引：11

作者：

张大庆

何清华

郝鹏

陈欠根

机构：

[1] 中南大学机电工程学院

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2006年 / 06期

关键词：

自动控制技术; 液压挖掘机; 滑模观测器; 轨迹跟踪; 反演控制; 变结构控制;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2006.06.021

中图分类号：

TU621 [挖掘机];

学科分类号：

摘要：

首先给出了挖掘机工作装置的两自由度动力学方程模型;然后基于滑模控制原理设计了状态观测器,并在此基础上根据反演法设计了挖掘机工作装置的带滑模观测器的变结构控制器;最后在改造后的挖掘机上进行了试验,并给出了所设计的控制器和常规PID控制器跟踪设定直线的效果。试验结果表明,使用常规PID控制器所得到的跟踪误差大于40 mm;而使用作者设计的控制器其跟踪误差可以控制在30 mm之内。对比结果表明,所设计的控制器对设定直线的跟踪具有良好的动态特性,对系统的不确定性具有较强的鲁棒性。

引用

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