远程自治水下机器人三维实时避障方法研究

被引：4

作者：

张禹

邢志伟

黄俊峰

封锡盛

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人研究室

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人研究室辽宁沈阳沈阳工业大学辽宁沈阳

[3] 辽宁沈阳

来源：

机器人 | 2003年 / 06期

关键词：

远程自治水下机器人; 三维实时避障; 路径规划; 运动控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.06.001

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

海洋环境通常是不确定、非结构化和未知的 ,而远程AUV(LAUV)的避障声纳对环境感知有一定的局限 ,因此很难建立起精确、完整和统一的三维环境模型 .LAUV实时避障是一个实时性很强的动态过程 ,它不但与环境有关 ,而且还与LAUV的运动学约束、动力学特性和操纵性有关 .针对上述问题本文提出了一种基于复合控制的三维实时模糊避障方法

引用

页码：481 / 485

页数：5

共 5 条

[1]

Motion skills in multiple mobile robot system. Ota J,Arai T,Yoshida E,Kurabayashi D,Sasaki J. Robotics and Autonomous Systems . 1996

[2]

Real-time avoidance for fast mobile robots. Johann Borenstein,Yoram Koren. IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics . 1989

[3]

Neuro-fuzzy expert system E_S_CO_V for the obstacle avoidance behavior of intelligent autonomous vehicles. Chohra A,Farah A,Belloucif M. Advanced Robotics . 1999

[4]

The vector field Histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots. Johann Borenstein,Yoram Koren. IEEE Transactions on Robotics and Automation . 1991

[5]

Real-time obstacle avoidance for manipulator and mobile robots. Oussama Khatib. International Journal of Robotics Research . 1986

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