移动机器人避障路径规划算法的研究

避障路径规划问题是在障碍物环境中,在满足与障碍物不相碰撞的前提条件下,规划一条从起点到达终点的路径。在此过程中,往往符合条件的路径不止一条,如何在其中找到最短路径则是我们关心的问题。本文以构建障碍物模型为基础,将路径规划问题转化为求解一条经过起点和终点的最短路径,并在此基础上构建了算法程序。通过计算机仿真表明该方法具备良好的路径规划能力。