一种高精度鲁棒的基于直线对应的位姿估计迭代算法

被引：9

作者：

张政

张小虎

傅丹

机构：

[1] 国防科学技术大学航天与材料工程学院

来源：

计算机应用 | 2008年 / 02期

关键词：

直线对应; 位姿估计; 迭代算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP301.6 [算法理论];

学科分类号：

081202 ;

摘要：

2D-3D特征对应位姿估计问题算法多基于点对应,而基于直线对应求解比基于点对应求解更具有优势。从欧氏空间这一新颖角度出发,提出了一种从直线对应求解位姿估计问题的迭代算法,算法思想是先迭代求解出最优的旋转矩阵,然后再得到平移向量。针对不同的直线组情形,给出了相应的迭代初始值计算方法。仿真实验数据表明,算法具有对初始值较不敏感、高精度、鲁棒性好等特点。

引用

页码：326 / 329+354 +354

页数：5

共 3 条

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