工业机器人的控制策略探讨

被引：7

作者：

罗璟 ^{[1
]}

赵克定 ^{[1
]}

陶湘厅 ^{[2
]}

袁锐波 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

[2] 昆明理工大学流体控制工程研究所

来源：

机床与液压 | 2008年 / 10期

关键词：

工业机器人; 控制策略; 发展趋势;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

概述了机器人的发展过程,总结了当前工业机器人的技术特点。介绍了几种在工业机器人技术中常用的控制策略,如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制和智能控制等。分析了各种控制策略应用于工业机器人的具体体现,如变结构控制使控制带宽和控制精度达到最优折衷、自适应控制补偿参数不确定性、鲁棒控制补偿非参数不确定性、神经网络技术成功应用于各种机器人的运动规划、模糊控制简化控制算法等。探讨了工业机器人控制技术的发展趋势。

引用

页码：95 / 97+100 +100

页数：4

共 11 条

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