管内锚固式相贯线专用焊接机器人

被引：5

作者：

任福深 ^{[1
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陈树君 ^{[1
]}

管新勇 ^{[1
]}

殷树言 ^{[1
]}

白立来 ^{[1
]}

机构：

[1] 北京工业大学

[2] 大庆石油学院

来源：

电焊机 | 2009年 / 39卷 / 04期

基金：

北京市自然科学基金;

关键词：

焊接机器人; 相贯线焊缝; 锚固; 自定心手腕;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人。机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计。机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制。针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法。实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求。

引用

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