一种可重构机器人运动学求解方法

被引：6

作者：

魏延辉 ^{[1
]}

赵杰 ^{[2
]}

高延滨 ^{[1
]}

蔡鹤皋 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2010年 / 42卷 / 01期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

可重构机器人; 运动学; 构形平面;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.

引用

页码：133 / 137

页数：5