并联六自由度运动模拟平台的研制

被引：8

作者：

邱法维

沙锋强

黄兴宏

王刚

张宏基

刘作印

机构：

[1] 北京三强同维机电液压科技发展有限公司

来源：

关键词：

并联六自由度平台; 电动缸; 伺服控制; 位姿; 广义力;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制。可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上。各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力,以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估。

引用

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