工业机器人最优轨迹规划算法

被引：2

作者：

赵振民 ^{[1
,2
]}

刘锋 ^{[2
]}

孔民秀 ^{[1
]}

孙立宁 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室

[2] 黑龙江科技学院电气与信息工程学院

来源：

黑龙江科技学院学报 | 2011年 / 21卷 / 01期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

并联工业搬运机器人; 轨迹规划; 三次样条插值; 遗传算法; 截止频率约束;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据所建立的目标函数进行了遗传算法优化求解,对所得结果进行了三次样条插值,并在一台三自由度的工业搬运并联机械手上进行了实验。结果表明,在保证工作效率和节约能量的条件下,该轨迹规划方法可以减少机械部分的跃度,避免机械部分的谐振,降低机械和电机的磨损。

引用

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