基于计算机视觉的舰载直升机助降技术研究

被引：9

作者：

李博

王孝通

徐晓刚

杨常青

机构：

[1] 海军大连舰艇学院

来源：

兵工学报 | 2007年 / 03期

关键词：

信息处理技术; 舰载直升机; 图像处理; 计算机视觉; 位姿估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

为了辅助舰载直升机安全着舰,一种基于计算机视觉的助降技术被提出。该技术包括:利用图像分割技术从飞行甲板的背景中识别助降陆标图案;采用Harris角点检测器,提取助降陆标角点的投影;根据透视投影几何原理,构造助降陆标角点和图像上相应投影点的函数关系;采用最小二乘法解算函数关系矩阵;对该关系矩阵进行分解,即可得到直升机相对飞行甲板的位姿参数。仿真实验表明:该方法能够实时给出舰载直升机的相对位置和姿态信息,而且在图像检测误差的干扰下,位姿估计仍然保持着较高的精度。

引用

页码：370 / 373

页数：4

共 5 条

[1]

An experi mentalstudy of the autonomous helicopterlanding problem. Saripalli S,Montgomery J F,Sukhatme G S. Proceed-ings of International Symposium on Experi mental Robotics(IS-ER) . 2002

[2]

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[3]

Visually guidedlanding of an unmanned aerial vehicle. Saripalli S,,Montgomery J F,Sukhatme G S. IEEE Transactions onRobotics and Automation . 2003

[4]

Using parallel line information for vision-basedlandmarklocation esti mation and an applicationto automatichelicopter landing. Yang Z F,,Tsai W H. Robotics and Computer-Integrated Manu-facturing .

[5]

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