平面全柔性3-DOF过驱动并联机构的最优综合

被引：5

作者：

何广平 ^{[1
]}

谭晓兰 ^{[1
]}

张向慧 ^{[1
]}

陆震 ^{[2
]}

机构：

[1] 北方工业大学机电工程学院

[2] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

来源：

机器人 | 2006年 / 06期

基金：

北京市自然科学基金;

关键词：

全柔性; 过驱动; 并联机构; 最优综合;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2006.06.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以设计全柔性多自由度过驱动并联机构为目标,研究了平面3-DOF 4RRR过驱动并联机构的最优综合问题.从一般四分支3-DOF平面并联机构出发,建立了机构的运动学模型;给出了机构的4种可能拓扑结构分类,对不同拓扑结构类型机构的运动学和力学性能进行了分析比较.建立了并联机构全工作空间操作性改善优化模型,采用遗传算法进行优化设计并给出了实例,根据优化实例的结果设计制造了平面全柔性三自由度过驱动并联机构.以上方法对其它全柔性并联机构的优化设计具有参考价值.

引用

页码：623 / 628+635 +635

页数：7